استفاده از فیلتر کالمن برای تلفیق خروجی شتابسنج و ژیروسکوپ
1.2 هزار بازدید
1.2 هزار بازدید
در این مدار از یک تراشه MPU6050 که حاوی شتابسنج و ژیروسکوپ سه محوره است استفاده شده.
یک الگوریتم فیلتر کالمن ساده شده وظیفه تلفیق داده های شتابسنج و ژیروسکوپ را برعهده دارد تا حساسیت به شتاب دینامیک و نویز شتابسنج کاهش داده شود. این الگورینم با نرخ 200هرتز بر روی یک میکروکنترلر Atmega88 اجرا میشود.
اصول عملکرد سیستمهای تشخیص جهت جاذبه موجود در روباتهای تعادلی مشابه این مدار است.
اولین نفری باشید که برای این ویدیو دیدگاه ارسال میکنید
